車種は違いますが交換の手順をブログにしていますので、 下記のリンク先を参考に読んでみてください。
http://blogs.yahoo.co.jp/rkdct459/33842611.html バッテリーは外す必要はありませんよ。
バルブ形状は車の取扱説明書にバルブの種類が出ているはずです。
しかし、自分で交換する気ならカー用品店やホームセンターで バルブを外して、バルブコーナーで現物確認して買うのが 手間が無くて良いですよ。
バルブの規格は、口金が付いている物は口金部分に 12V P21/4W とか刻印されていますし、口金部分が 差し込みになっている形状のバルブはバルブのガラス部分に 印字されています。
それを元に購入すればいいですよ。
交換時に気を付けることは新しいバルブのガラス部分は 素手で触ってはいけませんよ。
皮脂が付いて、バルブの寿命が短くなります。
一応小糸製作所の適合表も貼っておきます。
年式と使用によって違いがあるのとリアのランプだけでは バルブが特定できませんので・・・ http://www.nissei-polarg.co.jp/koito/hyo/search.php?dc=17000301,17000070,17000068,17000069,17000320,17000302,17000071,17000072,17000073,17000074,17000075,17000085,17000086,17000087,17000067,17000321,17000093,17000092,17000088,17000077,17000076&mc=170