ジムニーとジムニーシエラは何が違うのか？

クロスカントリー用軽自動車の代名詞といえば、スズキ・ジムニーですね。パジェロミニが販売終了となった今、軽自動車でクロカン性能を求めるとしたら、選択肢はジムニーのみとなってしまいました。ジムニーの兄弟車として、"ジムニーシエラ" という車種も販売されています。一見すると、たたずまいはジムニーですが、シエラは乗用車の扱いとなります。ナンバーも黄色ではなく白ナンバーとなっています。では、ジムニーとジムニーシエラ、何が違うのでしょうか？