オートマの原理をネットで調べればよくわかりますよ。
ミッションケースの中にトルクコンバーターの部分とギヤの部分が入っています。
ギヤの部分は変速機ですので、今回のご質問には関係なしと思いましょう。
話題はトルクコンバーター、俗にトルコンという部分です。
ここでは粘度が高いオイルの中に向かい合った扇風機があるような仕組みです。
エンジン側の扇風機が回ると粘度の高いオイルを介してミッション側の扇風機も回ります。
エンジン側の回転が高いと高いほど伝達力も高くなります。
車が停止していてエンジンがアイドリング状態の場合は、エンジン側の扇風機は回っています。
オイルも回転しているのでミッション側の扇風機を回そうとします。
が、ミッション側はブレーキで止められているので回りません。
オイルだけが空回りしている状態です。
昔はマニュアルミッションが主流だったので、このオイル空回り状態をマニュアルミッション車の半クラッチ状態と勘違いした人がDからNへ頻繁にシフトしていましたね。
なのでNではトルコン内のオイルが滑っている(?)だけなので機械的な負担はありません。
トルコンを組み合わせたオートマを発明した人は天才ですね。
他の回答のようにNやDを頻繁に換えているとギヤ部分やマウント部分に負担がかかるかもしれませんね。
ただし、車を開発する人は、そのくらいはお見通しです。
商業車なんて、毎日何度もNやDを繰り返していますが何十万キロも走れる耐久性があります。
もちろんその技術は乗用車にも使われているでしょうから安心です。
ですので、どちらでも好きな方で大丈夫ですよ。