自動車に詳しいかた、 写真のリアアクスルはそれぞれ構造が異なるようにみえますが、それぞれどのような名称で呼ばれる構造なの

自動車に詳しいかた、 写真のリアアクスルはそれぞれ構造が異なるようにみえますが、それぞれどのような名称で呼ばれる構造なのでしょうか。 両方とも、ff駆動のリアアクスルです。 一本は左 右繋がっており、もう一本は繋がってません。一本はワゴンRのものです。

上：トーションビーム 部品点数が少なく済む。スタビライザー効果がある。 下：ITL（アイソレーテッド・トレーリング・リンク） 部品点数は増えるが、4WD仕様のライブアクスルも同じように吊れる。 最近はほとんどトーションビームになっています。