なぜ軽自動車のナンバーは黄色なのか？

自動車のナンバープレートは、クルマの用途（自家用・事業用）や種類（軽自動車・普通乗用車、大型貨物など）によってナンバープレートの色や文字、ナンバーに数字やひらがなが決められています。そして、軽自動車（自家用）のナンバープレートの色は黄色に黒文字。数あるナンバープレートの中で、最も目立つ色、かつ車のボディ色に合わせにくい色とも言われています。いったいなぜ、軽自動車は黄色になったのでしょうか？