まずは「取扱説明書」あるいは「メンテナンスノート」などを確認してください。
メーカーにより、またAT(CVT)の仕様により、「定期的な交換を推奨または指示」されていることがあります。
特に指示されない、または「交換不要」と書いてある車種も中にはあります。
その場合にどうするか?…が、賛否両論分かれていて、「これで万全!」って答えがないのが実情。
基本的にオイルと言うものは、使用すればするほど・時間が経てば経つほど酸化し劣化していくのは確かです。
ただしそれが「ATの性能を左右するほどのレベルか?」と言われれば、それほどでもない。
一般的な走行距離・期間である12~13万km・14~15年くらいのスパンなら影響はないから、メーカーは「交換不要」としているわけです。
それを無視し、また予防的に交換するのであれば「しないよりはマシ」レベルですが、昔からよくあるのが「交換時にゴミ・ホコリを入れてしまってATが故障した」や、「新しいオイルで中のゴミが浮き上がって循環し、詰まって故障した」など、かえって「トドメを刺す」ケースも多い。
替えるならゴミ・ホコリの混入に注意しながら、中にゴミもたまっていないであろう「3万~4万kmくらいで交換」が一応の目安とされます。
現在7万km走行であれば…一般的には「しない方がよい」と言われるケースですね。
今現在、なにか不具合があるなら「ダメ元で・イチかバチかで」やってみても良いかもしれませんが、特にないなら「そのまま」をオススメしておきます。