タンクと給水口の位置関係によっては、車の挙動により逆流してフタの内側から水が少し漏れたりすることがあります。
また結露による水分もあります。
凍結する場所がフタのネジ山部分なのか、押さえつけるパッキン部分なのかによっても対応が変わる部分もあります。
凍ってしまったら、前回答者様のおっしゃるように、お湯や温風やカイロ等で温めるしかないと思います。
私自身は凍結して開かなくなった経験はありませんが、予防策として考えられる方法を並べてみたいと思います。
1.外部からの冷え対策として、外蓋の内側や内蓋とのスキマに断熱材(フロントウィンドウの凍結防止マスクのような素材等)を貼って、車内側の温度に近づける。
2.塗布できて凍結防止できる材料として、食用の油があります。
サラダオイルやマーガリンなどです。
ただし、給水に混合しないようにネジ山の部分だけにうまく処置する必要があります。
またプラスチック材質によっては変性する恐れがあります。
3.ネジ山の表面に、配管施工時に使うシールテープを薄く巻きつける。
凍結しても摩擦がほとんど無くなるので、回転はするはずです。
4.パッキン部分が凍りつくのであれば、パッキンをゴムではなくテフロン系のような他の素材とくっつきにくいものに変える、あるいは冬季間だけ二重にパッキンを当てる。
5.前項・前々項の簡易な方法としては、薄いビニール袋をかぶせた状態でフタを閉めるという方法もあります。
これが一番現実的かもしれません。
5.使い捨てカイロをフタの周りに押し込んでおく。
濡れない様にする必要がありますが、密閉すると発熱が停滞するので少し通気が必要。
冬のキャンプも楽しいですね。
路面の凍結にも気をつけてキャンプなされてください。