なぜ軽自動車のナンバーは黄色なのか？

自動車のナンバープレートは、クルマの用途(自家用・事業用)や種類(軽自動車・普通乗用車、大型貨物など)によって色や大きさ、識別数字、ひらがなが決められています。そのなかで、黄色に黒文字の軽自動車(自家用)用ナンバープレートは、もっとも目立ち、かつ車のボディ色に合わせにくい色と言われています。いったいなぜ、軽自動車は黄色になったのでしょうか？