ハンドルがまっすぐなのに曲がっていく…その原因は？

車は本来、ハンドルがまっすぐであれば、まっすぐに進んでいく乗り物です。しかし、長期にわたるメンテナンス不足や不意の衝撃で正常な状態を維持できなくなってしまうこともあります。ドライバーは、つねにハンドルを握り、微修正を行うので、症状が出ていても気づかないこともありますが、多くの場合はハンドルから手を放すと少しずつ左に曲がっていきます。なぜ、このような現象が起きてしまうのでしょうか？