イプサムからの乗り換えとなると、トヨタならシエンタ・WISH・ISISあたりでしょうか。
ただ、シエンタはどうしてもイプサムに比べると手狭ですし、ISISは基礎設計が古い。
WISHはそこそこの出来なのですが、イプサムと違ってスライドドアではなくヒンジドアなので、そこの使い勝手の面で不便だと感じるかもしれません。
一方ホンダですとFREED・SHUTTLE・JADE・ODYSSEYが候補ですが、FREEDと・SHUTTLEはエンジンが1.5Lなので加速時や高速走行時に不満が出るかもしれません。
またSHUTTLEはFitベースなので、WISHのようにドアがヒンジ式です。
JADEは1.5Lですがターボが付いているので前述した二車種よりはマシですが、ターボラグがどうしても存在しますし、ドアがヒンジ式です。
ODYSSEYはエンジンが2.4Lでスライドドア装備なので、ご希望に一番近いかもしれません。
ただ、ちょっとミニバンっぽい形をしている(天井高は低いのでステーションワゴンのような感じです)のでそれが苦手な方にはダメかもしれません。
私もおすすめとしては、現在のイプサムに近い車ということであげるならば、ミニバンぽい形を除けばホンダのオデッセイですかね。
次点で挙げるならドアがヒンジ式ではありますがトヨタのWISHかホンダのジェイドですかね。